在司马迁的《史记·日者列传》中，开始出现堪舆家这一专门名词：孝武帝时，聚会占家问之：某日可取妇乎?五行家日可，堪舆家日不可，建除家日不吉，丛辰家日大凶，历家日小凶，天人家日小吉，太乙家日大吉。辩论不休，以状闻。当时所谓的堪舆家仅指那些通晓天文与地理知识的占候之士，他们占卜日辰吉凶，并不限于相地营宅，也包括嫁娶等其他活动。
东汉郑玄注《周礼·春官宗伯第三》说：《堪舆》虽有郡国所入度，非古数也。
今其存可言者，十二次之分也。其中提到的术书《堪舆》早已亡佚，但其星宿分野、十二次之法却流传下来。其法将木星(岁星)十二年运行一周天的轨道，等分为十二，称之十二次，又以之对应于地上的十二个区域，即所谓分野，视各天区星象变异而卜算对应地域的吉凶。由天文占法又衍生出一种实用的占卜工具——六壬式盘。汉代六壬式盘由上下两盘重叠而成，上盘为圆盘，即天盘；下盘为方盘，即地盘，显然取天圆地方之意。汉代堪舆家通过转动天盘，较验上下盘对位的干支时辰来定吉，这也成了汉代堪舆术占卜择日的最大特色。
正是由于这类占卜主要通过观察天象来判断相应地域的凶吉，许慎在注《淮南子·天文训》时，将堪舆二字的意义作了引申：堪，天道也；舆，地道也。唐代颜师古注《汉书·扬雄传》引三国魏人张晏的话说：堪舆，天地总名也。清代学者朱骏声在《说文通训定声》中又进一步解释为：盖堪为高处，舆为下处。
天高地下之义。高者为阳，低者为阴，所以堪舆实为阴阳天地之道，最早的堪舆家正是利用天文地理对应关系方面的学问来占卜吉凶的。
到了后来，堪舆由一种纯粹占卜吉辰的天文式术，与相宅、营造、形法之术互相渗透，逐渐成为相地风水术的代名词，其内涵也逐渐确定下来。
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